SA刚性关节模组，，占有SA14S、、SA14、、SA17、、SA20、、SA25、、SA32、、SA40七个型号，，均支持EtherCat通讯和谈，，中通孔直径覆盖8、、11、、12、、16mm，，可满足用户从5.1 NM到382 NM额定关节扭矩利用的需要 。。
产品？？？榛睾橇饲鳌、双编码器、、谐波减速机、、扭矩传感器、、电机与抱闸，，所有关节模组都经过优化，，以满足现有合作机械人、、仿朝气器人、、医疗机械人、、人形机械人高低肢等利用技术规范，，可大大缩短产品设计功夫 。。
驱动器、、电机、、抱闸、、减速机、、扭矩传感器、、编码器高度集成，，结构紧凑
内部物理冗余结构设计，，高速、、高精度、、高不变性数据采样机能，，满足全力控利用场景；；机械人结尾无需增长六维力矩传感器，，对拖动示教外力检测更正确，，关节力矩检测领域更大；；其检测的输入力矩能够直接用于关节的过载检测，，检测精度更高，，有效；；すぷ魅嗽奔爸鼙呱璞赴踩
动弹惯量低，，转矩输出不变，，峰值扭矩高，，动态响应好；；体积小、、重量轻、、扭矩大，，机能极致优化
选取双反馈系统，，电机端、、减速机输出端均选取19位绝对值编码器，，定位精度高
选取过流；；ぁ、过压；；ぁ、低压；；ぁ、过温；；ぁ、PWM dead time；；ぁ、PWM shoot through；；さ榷嘀匕踩；；ご胧，，有效降低关节电气元件及机械结构的败坏
选取DC48V供电，，EtherCat通讯接口，，电气线缆少，，衔接便捷，，伺服通讯频率高达4kHz
支持地位模式、、速度模式、、力矩模式等多种节制模式的肆意切换
| 型号 |  SA14 |
 SA17 |
 SA20 |
 SA25 |
 SA32 |
 SA40 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 根基机能 | ||||||
| 额定扭矩（Nm） | 10 | 31 | 52 | 87 | 178 | 382 |
| 启停答理最大扭矩（Nm） | 36 | 70 | 107 | 217 | 459 | 841 |
| 瞬间答理最大扭矩（Nm） | 70 | 143 | 191 | 395 | 892 | 1530 |
| 额定转速（RPM） | 49.5 | 34.6 | 34.6 | 28.9 | 24.7 | 18.6 |
| 最大转速（RPM） | 56 | 44 | 39.8 | 30 | 31 | 18.6 |
| 定位精度（deg） | +/-0.01 | |||||
| 电气机能 | ||||||
| 额定功率（W） | 159 | 183 | 366 | 732 | 1000 | 1257 |
| 额定电压（VDC） | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 额定电流（A） | 4.4 | 5 | 9.7 | 16 | 27 | 27 |
| 峰值电流（A） | 13.6 | 15 | 29.1 | 48 | 89 | 72 |
| 通讯和谈 | EtherCAT,CiA402 | |||||
| 机械机能 | ||||||
| 中通孔直径（mm） | 8 | 11 | 8 | 12 | 16 | 16 |
| 减速比 | 101 | 101 | 101 | 121 | 121 | 161 |
| 编码器 | 双绝对值磁编，，输出端分辨率19Bits | |||||
| 制动器 | 电磁摩擦式 | |||||
| IP等级 | IP54 | |||||
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